痛みの刺激は、全身の各所に備わっている受容器の一部、受容体が感じ取り、その情報を受容器が電気信号に変えて脳（中枢）に伝えることで痛みを感じるようになります。
例えると、受容体はセンサーで受容器は発電所。
受容器は感じる刺激によって様々な形をしています。
痛み（痛覚刺激）に関係する受容器は大きく分けて２つ。
高閾値機械受容器とポリモーダル受容器
高閾値機械受容器は皮膚上に存在していて、文字通り機械的な刺激に反応します。
画鋲を踏む、からだの一部を何かぶつけるといった分かりやすい刺激に反応します。
ポリモーダル受容器は皮膚だけではなく、筋肉、筋膜、骨膜のも存在して、より多くの刺激に反応する受容体を持っています。
機械刺激だけではなく、炎症などが起こったときに痛みを発生させるブラジキニンやプロスタグランジンといった化学物質、痛みを増強させるATP、組織が壊れたときに分泌される水素イオン、温度といった様々な刺激に反応する受け皿がたくさんあります。
ポリモーダル受容器は本人が自覚できないレベルの痛みを感知しており、それがあるレベルを超えたところで初めて痛みとして自覚されることもあります。